Castelul este fosta reședință a ducilor de Milano, fortăreață construită după o revoltă a milanezilor, în urma căreia a fost distrus, în anul 1447, vechiul castel al familiei Visconti, din secolul al XIV-lea. Pentru castelul construit de familia Sforza, ca reședința regală, au lucrat arhitecți, ingineri, sculptori și pictori celebri, printre care și Leonardo da Vinci. De numele lui Francesco Sforza se leagă atât castelul, cât și istoria modernă a orașului. Liderul militar și politic a fost fondatorul dinastiei Sforza în Milano, conducând orașul între anii 1450 – 1466, perioadă în care s-a ocupat și de modernizarea orașului și a transformat curtea regală în centru al culturii renascentiste.
Castelul a devenit simbol al orașului după unificarea Italiei. Construcția impresionează prin zidurile de cărămidă roșie, cu turnuri înalte. Cel mai înalt este Torre del Filarete, la intrarea principală, care se ridică până la 70 de metri. Curtea principală a castelului este denumită Piaza d’Armi, dar există și spații exterioase de dimensiuni mai reduse, care se pot vizita, precum Cortile della Rocchetta sau Corte Ducale, despărțite printr-un pasaj ce duce spre curtea principală. Castelul a fost deschis pentru public la începutul secolului XX, iar astăzi găzduiește Muzeul de Artă, Pinacoteca, Muzeul Intrumentelor Muzicale, Muzeul Egiptean, Muzeul Mobilei și alte colecții permanente sau temporare care pot fi admirate de vizitatori. În Pinacotecă este expus și manuscrisul Codex Trivulzianus al lui Leonardo da Vinci, iar aici poate fi admirată și celebra sculptură Rondanini Pietà a lui Michelangelo.
Francesco Sforza este unul dintre figurile istorice controversate, impunându-se chiar prin forța proprie, până la preluarea puterii în Milano. S-a născut la San Miniato, în Toscana, fiind unul dintre cei șapte fii nelegitimi ai condotierului Muzio Sforza și ai Luciei da Torsano. În 1418 s-a căsătorit cu Polissena Ruffo, o nobilă din Calabria, iar cariera sa militară a-nceput în 1419, când a luptat alături de tatăl său, câștigându-și faima pentru forța pe care o avea, de a îndoi bare de metal cu mâinile goale. Dar în luptele care au urmat și-a dovedit și abilitățile excepționale de tactician și strateg militar, fiind și un foarte bun comandant.
Ulterior s-a căsătorit cu Bianca Maria Visconti, fiica Ducelui Fillipo Visconti, care conducea Milano. A schimbat taberele de mai multe ori, de-a lungul vieții sale zbuciumate, până când a primit titlul de capitano generale al armatei Ducatului Milano, în 1444, reluând conducerea orașului Milano după moartea ducelui Filoppo Visconti, în 1447. Atunci a-nceput și reconstrucția – sau, conform unor cercetători, chiar construirea de la zero a castelului care fusese distrus aproape în totalitate de protestatari.
Familia Visconti nu a avut moștenitori, iar Francesco a primit conducerea orașului și a altor orașe ale ducatului, într-o perioadă de revolte și foamete. În 1450, revoltele din Milano s-au agravat, iar senatul orașului a decis să-i încredințeze lui Francesco Sforza conducerea ducatului, astfel încât el a intrat în oraș, ca Duce, la 26 februarie 1450. A fost pentru prima dată când un astfel de titlu a fost oferit de către o instituție laică, iar celelalte state italiene l-au recunoscut treptat pe Sforza drept ducele legitim de Milano. Nu a reușit, însă, să obțină investitură oficială de la Sfântul Împărat Roman, titlul care i s-a acordat doar fiului său, Ludovico, în 1494, când împăratul Maximilian l-a investit formal acesta ca duce de Milano.
Pentru vizitarea castelului se pot cumpăra bilete online, astfel încât să fie evitate cozile la casele de bilete. În curtea interioară este intarea liberă, iar pentru expoziții se pot alege diferite tipuri de bilete, unle incluzând mai multe muzee. Alegând biletul, se poate opta pentru un anumit tip de ghidaj audio, într-o limbă de circulație internațională. Cele mai bine organizate sunt vizitele programate în cadrul unor excursii sau circuite turistice organizate de agenții, care beneficiază și de ghid. Astfel, nu există riscul de a pierde din vedere detalii importante sau de a rata vizitarea unui spațiu muzeal celebru, dar mai sunt și alte avantaje, pentru că într-o astfel de excursie organizată este foarte bine gestionat și timpul pentru vizitare, alternând cu cel pentru plimbarea prin oraș, pe trasee bine stabilite, pentru a profita la maximum de o zi la Milano. Un circuit turistic de șase zile, care include și o zi la milano, cu autocarul, costă mai puțin de 400 de euro.