Născut în Brooklyn, LuPone a terminat Școala Julliard în 1968 cu o diplomă în dans. În același ani și-a făcut debutul pe Broadway, în musicalul „Noel Coward’s Sweet Potato”, conform The Sun, citat de Gândul.
De-a lungul carierei sale, actorul a apărut în numeroase show-uri pe Broadway inclusiv în „A Chorus Line”, pentru care a primit o nominalizare la Tony Award. Iar în televiziune, LuPone a apărut în „Guiding Light” și „All My Children”.
În „The Sporanos”, actorul a jucat rolul unui medic și al vecinului lui Tony Soprano, Dr. Bruce „Cooze” Cusamano. De asemenea, l-a jucat pe Len Schneider, vecinul Samanthei Jones, în Sex and the City.
Robert „Bob” LuPone s-a stins din viață în urma unei lupte de 3 ani cu cancerul pancreatic.
Teatrul MCC – Manhattan Class Company, un spațiu off-Broadway fondat în anii 1980 de LuPone, a transmis condoleanțe, spunând că actorul „a trăit fără teamă și cu o mare curiozitate, cu mult umor, cu o pasiune nemărginită pentru conectare și cu multă inimă. Bob LuPone a fost o forță, un avocat, complex în cele mai bogate moduri, debordând de un entuziasm tineresc și profund înțelept când privea în sufletele noastre".